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介紹AGV小車常見引導方式電磁導航與激光導航


AGV小車之所以能夠實現自動巡航、其關鍵就在于導引技術的引入以及導引信號的識別。導引方式的不同也直接影響著AGV系統的柔性以及路線的可操作、可變性。隨著電子技術以及計算機技術的不斷發展、導引方式越來越多、越來越,這也使得AGV的使用越來越廣泛,且應對復雜工作環境的能力越來越強。

AGV的導引方式分類可按導引信息來源的不同分,也可按導引線路形式的不同進行劃分。

如若按信息來源分,可分為內導式和外導式、常見內導式方法有坐標法、慣性法等,常見的外導式方法有電磁感應、激光、光學等。如若按線路形式分、可分為有線式及無線式、常見的有線式方法有電磁線、磁帶線、色帶線等,常見的無線式方法有超聲波、激光、坐標、陀螺儀、衛星定位等。

1、電磁導引方式

電磁導引方式是種傳統的引導方法,同時該導引方式產品也較多,如圖1所示。它是在地下埋設金屬線或電纜,而后在金屬線上通以低頻交流電,使金屬線周圍產生交變的電磁場。AGV上裝有兩個電磁感應元件(感應線圈)用于檢測電磁場。當感應線圈檢測到電磁場時,其線圈兩端將產生與磁場強度成正比的感應電壓。若金屬線靠近其中個線圈、則該線圈檢測到的磁場強度較另個強,產生的電壓也較強,因此兩個電壓相比較后可產生轉向信號,告知AGV此時金屬線有偏移,AGV需要轉向調整。

2、激光導引方式

激光導引方式示意圖如圖2所示。激光導引方式屬于無線導航式導引。其小車引導路徑的附近放置有定位梢度高的反射鏡(或稱為標記),小車上的反射器可向反射鏡發射光束、而后采集反射而回的激光信號、以此確定其當前的坐標及運行方位,而后控制系統經過不間斷的三角幾何運算來計算小車的導引方向以及路徑。該方法益處在于位置及定向準確、無需設置其它地面標記,線路可柔性規劃,環境適應性好。同時該導引方式的導引信號可通過明確的數學模型計算獲得,降低了AGV控制器建立難度,減少了控制程序的編寫工作量,提高了AGV對運行狀態進行實時分析的精度。

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